基于改進(jìn)APF-RRT的6R機械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對6R機械臂在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行避障路徑規(guī)劃時成功率低、效率低等問題，提出一種改進(jìn)人工勢場法(APF)與快速擴展隨機樹法(RRT)的融合算法。對于傳統(tǒng)APF目標(biāo)不可達(dá)問題，提出引入斥力調(diào)節(jié)因子優(yōu)化斥力函數(shù)，使得機械臂靠近目標(biāo)點時，障礙物對機械臂的斥力逐漸減小并順利到達(dá)目標(biāo)點；針對傳統(tǒng)RRT算法隨機性過強問題，提出目標(biāo)導(dǎo)向策略進(jìn)行優(yōu)化，使得采樣點有一定的概率向目標(biāo)點擴展；當(dāng)APF陷... （共6頁）