5-DOF混聯(lián)機器人設計與運動學分析

摘要： 針對現(xiàn)有2R1T并聯(lián)機構并不能很好地滿足航空航天工業(yè)制孔穩(wěn)定性的問題，設計了一種全新的兩轉一移并聯(lián)機構3SPU-PU,并基于此并聯(lián)機構設計了2-DOF轉頭，構造了5-DOF混聯(lián)機器人，可用于某型飛機座艙蓋制孔。首先，利用修正的G-K公式計算了3SPU-PU并聯(lián)機構的自由度；其次，利用子結構綜合的方法對所設計的五自由度混聯(lián)機器人進行了逆運動學分析；運用ADAMS仿真分析與MATL... （共5頁）