下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì)與性能分析

摘要： 為了更好地輔助偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練，設(shè)計(jì)了一種基于盤(pán)式電機(jī)驅(qū)動(dòng)的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人，并通過(guò)助力效果可視化研究與性能分析來(lái)驗(yàn)證其不同康復(fù)訓(xùn)練模式的有效性。首先，對(duì)下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，并利用OpenSim軟件進(jìn)行了人機(jī)耦合的生物力學(xué)分析。然后，開(kāi)展了基于位置跟蹤控制的被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)以及抗阻康復(fù)訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)并采集表面肌電信號(hào)，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人在不同... （共11頁(yè)）